Pergerakan Robot Lengan Pengambil Objek Dengan Sistem Perekam Gerak Berbasis Komputer

R Rendyansyah; Aditya P. P. Prasetyo; Kemahyanto Exaudi; Sarmayanta Sembiring; Brema Alfaretz Tarigan; Monica Ayu Amaria

doi:10.24036/jtev.v8i2.113147

Pergerakan Robot Lengan Pengambil Objek Dengan Sistem Perekam Gerak Berbasis Komputer

R Rendyansyah⁽¹⁾, Aditya P. P. Prasetyo⁽²⁾, Kemahyanto Exaudi⁽³⁾, Sarmayanta Sembiring⁽⁴⁾, Brema Alfaretz Tarigan⁽⁵⁾, Monica Ayu Amaria⁽⁶⁾,
(1) Jurusan Sistem Komputer Fakultas Ilmu Komputer Universitas Sriwijaya

Indonesia
(2) Prodi Teknik Komputer Fakultas Ilmu Komputer Universitas Sriwijaya

Indonesia
(3) Prodi Teknik Komputer Fakultas Ilmu Komputer Universitas Sriwijaya

Indonesia
(4) Prodi Teknik Komputer Fakultas Ilmu Komputer Universitas Sriwijaya

Indonesia
(5) Prodi Teknik Komputer Fakultas Ilmu Komputer Universitas Sriwijaya

Indonesia
(6) Prodi Teknik Komputer Fakultas Ilmu Komputer Universitas Sriwijaya

Indonesia

Corresponding Author

DOI : https://doi.org/10.24036/jtev.v8i2.113147

Full Text:

Language : en

Abstract

Teknologi robot telah digunakan dalam bidang otomasi industri, medis, pertanian, dan lain-lain. Umumnya robot terdiri dari dua tipe yaitu mobile dan non-mobile. Robot tipe mobile dapat berpindah dari satu posisi menuju ke posisi lain, sedangkan robot tipe non-mobile bersifat statis pada basis. Salah satu contoh dari robot tipe non-mobileialah berbentuk manipulator atau lengan. Pada penelitian ini dirancang lengan robot dengan sistem perekem gerak dalam mengambil objek. Lengan robot ini memiliki empat derajat kebebasan (4 Degree of Freedom). Prototype robot ini telah dilengkapi dengan gripper untuk mengambil objek. Adapun sistem kendali pada robot menggunakan sistem perekam koordinat yang ter-program di dalam Komputer menggunakan Cubic Trajectory. Percobaan robot lengan dilakukan di Laboratorium, dan objek menyesuaikan keadaan robot. Robot tersebut dikendalikan oleh program komputer berdasarkan pergerakan yang diinginkan, setelah itu komputer memberikan perintah kepada motor servo pada setiap joint. Adapun hasil percobaan menunjukkan bahwa robot lengan dapat dikendalikan secara manual oleh operator menggunakan komputer,Robot juga mampu ber-navigasi (pergerakan) otomatis berdasarkan rekam gerak yang ditentukan oleh operator.

Keywords

Robot lengan, Perekam Gerak, Sistem Kendali

References

M. H. Ali, K. Aizat, K. Yerkhan, T. Zhandos, and O. Anuar, “Vision-based Robot Manipulator for Industrial Applications,” in International Conference on Robotics and Smart Manufacturing, 2018, vol. 133, pp. 205–212.

H.-C. Hsu, L.-M. Chu, Z.-K. Wang, and S.-C. Tsao, “Position Control and Novel Application of SCARA Robot with Vision System,” Adv. Technol. Innov., vol. 2, no. 2, pp. 40–45, 2017.

B. Utomo, N. Y. Dwi Setyaningsih, and M. Iqbal, “Kendali Robot Lengan 4 Dof Berbasis Arduino Uno Dan Sensor Mpu-6050,” Simetris J. Tek. Mesin, Elektro dan Ilmu Komput., vol. 11, no. 1, pp. 89–96, 2020.

A. G. Ekayana and G. N. K. A. P, “Rancang Bangun Protoytpe Sistem Kendali Lengan Robot Menggunakan Interface Wireless 2.4 GHz,” J. Sains dan Teknol., vol. 6, no. 1, pp. 116–125, 2017.

P. Prasetyawan, Y. Ferdianto, S. Ahdan, and F. Trisnawati, “Pengendali Lengan Robot Dengan Mikrokontroler Arduino Berbasis Smartphone,” J. Tek. Elektro ITP, vol. 7, no. 2, pp. 104–109, 2018.

I. G. Eka and W. Putra, “Rancang Bangun Aplikasi Pengendali Robot Lengan 4 DOF Berbasis Desktop,” in Prosiding Seminar nasional Pendidikan Teknik Informatika, 2018, pp. 188–192.

I. Arimbawa, G. Indrawan, and I. Sukajaya, “Pengembangan Robot Penulis Aksara Bali Berbasis Lego Mindstrom Nxt,” in Seminar Nasional Riset Inovatif, 2017, pp. 8–15.

A. P. P. Prasetyo, Rendyansyah, and K. Exaudi, “Implementasi Trajectory Planning pada Robot Manipulator 4 DOF Untuk Mencari Kebocoran Gas,” J. J-Innovation, vol. 6, no. 2, pp. 1–8, 2017.

W. S. Prayogo, M. Rivai, and F. Budiman, “Kontrol Lengan Robot Yang Meniru Pergerakan Tangan Untuk Inspeksi Objek Yang Mengandung Gas Berbahaya,” J. Tek. ITS, vol. 7, no. 2, pp. F293–F298, 2018.

R. Zefani, A. Zurendra, R. Maulana, and H. Fitriyah, “Implementasi Inverse Kinematics Pada Robot Lengan Untuk Pengambilan Benda Dengan Koordinat Awal Acak,” J. Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput., vol. 4, no. 2, pp. 632–644, 2020.

R. R. Serrezuela, A. F. C. Chavarro, M. A. T. Cardoso, A. L. Toquica, and L. F. O. Martinez, “Kinematic Modelling of a Robotic Arm Manipulator Using MATLAB,” ARPN J. Eng. Appl. Sci., vol. 12, no. 7, pp. 2037–2045, 2017.

T. P. Singh, P. Suresh, and S. Chandan, “Forward and Inverse Kinematic Analysis of Robotic Manipulators,” Int. Res. J. Eng. Technol., vol. 4, no. 2, pp. 1459–1469, 2017.