Pengembangan Olfactory Hexapod Robot Untuk Mendeteksi Kebocoran Sumber Aroma

Rendyansyah Rendyansyah; Aditya P. P. Prasetyo; Kemahyanto Exaudi; Abdul Wahid Sempurna; Bangun Sudrajat

doi:10.24036/jtev.v7i2.112851

Pengembangan Olfactory Hexapod Robot Untuk Mendeteksi Kebocoran Sumber Aroma

Rendyansyah Rendyansyah⁽¹⁾, Aditya P. P. Prasetyo⁽²⁾, Kemahyanto Exaudi⁽³⁾, Abdul Wahid Sempurna⁽⁴⁾, Bangun Sudrajat⁽⁵⁾,
(1) Universitas Sriwijaya

Indonesia
(2) Universitas Sriwijaya

Indonesia
(3) Universitas Sriwijaya

Indonesia
(4) Universitas Sriwijaya

Indonesia
(5) Universitas Sriwijaya

Indonesia

Corresponding Author

DOI : https://doi.org/10.24036/jtev.v7i2.112851

Full Text:

Language : en

Abstract

Kebocoran aroma/gas berdampak merugikan dalam dunia Industri, baik dalam skala besar maupun kecil. Gas bersifat menyebar di udara, ada yang mudah terbakar bahkan menyebabkan polusi udara di sekitar wilayah tersebut. Secara teknis diperlukan sebuah sistem untuk membantu meng-investigasi ruangan. Seperti sistem e-nose yang terintegrasi dengan robot. Di dalam penelitian ini telah dikembangkan Hexapod Robot yang terintegrasi dengan sensor pendeteksi aroma, gabungan keduanya disebut Olfactory Hexapod Robot. Motivasi dikembangkan robot ini bertujuan untuk menjelajah di lingkungan pada permukaan kasar. Adapun metode yang digunakan adalah Fuzzy Logic sebagai pengendali untuk navigasi, dan Learning Vector Quantization untuk mengetahui aroma kebocoran gas. Adapun pengujian pada robot dilakukan di dalam Skala Laboratorium, dan arena telah diatur dalam berbagai kondisi. Hasil percobaan menunjukkan bahwa Olfactory Hexapod Robot dapat ber-navigasi di dalam kondisi ruangan dan mencari sumber aroma gas. Percobaan pada robot mencari sumber gas dilakukan sebanyak 30 kali, dan tingkat keberhasilan yang diperoleh mencapai 86%.

Keywords

Logika Fuzzy; Olfactory Hexapod Robot; Learning Vector Quantization

References

P. Jiang, X. F. Hong, and A. D. Ge, “Mobile Robot Gas Source Localization Based On Behavior Strategies,” in Proceedings of the 33rd Chinese Control Conference, 2014, pp. 8304–8308.

A. D. C. De Albornoz, A. B. Rodríguez, A. L. Lopez, and A. R. G. Ramirez, “A Microcontroller-Based Mobile Robotic Platform for Odor Detection,” in 2012 ISSNIP Biosignals and Biorobotics Conference: Biosignals and Robotics for Better and Safer Living, 2012.

I. D. G. Rai, “Rancang Bangun Robot Electronic Nose Untuk Mengidentifikasi Gas Menggunakan Multi Layer Perceptron,” J. Nas. Tek. Elekto dan Teknol. Inf., vol. 03, no. 3, pp. 222–230, 2014.

D. Martínez et al., “Experimental Application of an Autonomous Mobile Robot for Gas Leak Detection in Indoor Environments,” in FUSION 2014 - 17th International Conference on Information Fusion, 2014.

Fahmizal and C. H. Kuo, “Development of a Fuzzy Logic Wall Following Controller for Steering Mobile Robots,” in International Conference on Fuzzy Theory and Its Applications, 2013, pp. 7–12.

N. H. Singh and K. Thongam, “Mobile Robot Navigation Using Fuzzy Logic in Static Environments,” in 6th International Conference on Smart Computing and Communications, 2017, vol. 125, pp. 11–17.

Sutarno and S. Putri Fauliah, “Implementation of Learning Vector Quantization (LVQ) Algorithm for Durian Fruit Classification Using Gray Level Co-Occurrence Matrix (GLCM) Parameters,” in Journal of Physics: Conference Series, 2019, vol. 1196, no. 1, pp. 4–10.

H. Wicaksono et al., “Perancangan Sistem Navigasi Otonom pada Behavior Based Hexapod Robot,” J. Tek. Elektro, vol. 8, no. 2, pp. 70–78, 2010.

Darwison and R. Wahyudi, “Kontrol Kecepatan Robot Hexapod Pemadam Api menggunakan Metoda Logika Fuzzy,” J. Nas. Tek. Elektro, vol. 4, no. 2, pp. 227–234, 2015.

H. Avrilyantama, M. Rivai, and D. Purwanto, “Pengembangan Robot Hexapod Untuk Melacak Sumber Gas,” J. Tek. ITS, vol. 4, no. 1, pp. 1–6, 2015.

Rendyansyah, A. P. P. Prasetyo, and K. Exaudi, “Implementasi Electronic Nose Dan Support Vector Machine Pada Aplikasi Olfactory Mobile Robot Dalam Mengenali Gas,” J. Nas. Tek. Elektro, vol. 7, no. 1, pp. 69–79, 2018.

P. Risma, M. Bagaskara, N. L. Husni, M. Anisah, and A. Rialita, “The Application of Push Button Switch as Inverse Kinematics Input on Adaptive Walking Method for Hexapod Robot,” Comput. Eng. Appl., vol. 9, no. 1, p. 16, 2020.

Rendyansyah, K. J. Miraswan, A. P. P. Prasetyo, K. Exaudi, B. Sudrajat, and A. W. Sempurna, “Sistem Navigasi Robot Hexapod Menggunakan Behavior Dan Learning Vector Quantization,” ELKHA, vol. 11, no. 1, pp. 33–38, 2019.

Rendyansyah, H. Ubaya, A. Faydinar, and Y. Ramdhan, “Kendali Gerak Robot Hexapod Menggunakan Remote Control Berbasis Android,” J. J-Innovation, vol. 7, no. 1, pp. 7–14, 2018.

S. Kusumadewi, Artificial Intelligence (Teknik dan Aplikasinya). Yogyakarta: Penerbit Graha Ilmu, 2013.

Sutarno, R. F. Abdullah, and R. Passarella, “Identifikasi Tanaman Buah Berdasarkan Fitur Bentuk, Warna dan Tekstur Daun Berbasis Pengolahan Citra dan Learning Vector Quantization,” in Annual Research Seminar, 2017, pp. 65–70.