Sistem Kontrol Ketinggian Air pada Sistem Dua Tanki dengan Menggunakan Metode Proporsional Integral (PI) Adaptif

Abstract

Penelitian ini membahas sistem kendali PI adaptive untuk mengendalikan ketinggian air pada dua tanki yang saling berhubungan. Sistem dua tanki merupakan sistem dengan tanki yang saling berkait, sistem ini biasa digunakan dalam industri sebagai suatu kesatuan sistem yang menampung zat kimia. Permasalahan yang sering terjadi adalah tidak sesuainya parameter ketika awal mulai sistem dinyalakan dan ketika sistem sudah berjalan, permasalahan ini dalam sistem proses disebut sebagai ketidakpastian parameter sistem. Adapun Penelitian ini bertujuan untuk menguji sistem kendali PI adaptive yang akan di implementasikan pada tanki agar dapat menyesuaikan perubahan parameter pada tanki sehingga pengisian tanki tetap terkendali dengan baik. Penelitian Sistem dua tanki ini juga dapat memberikan kontribusi di bidang pendidikan sebagai media praktikum sistem kendali, karena sistem dua tanki ini dapat dibuat dengan peralatan yang mudah dijangkau. Sistem kendali Proporsional Integral (PI) adaptif yang digunakan pada penelitian ini menggunakan algoritma penala Frѐchet untuk mengubah gain PI sesuai dengan kondisi plant yang sedang di kontrol. Untuk menguji metode yang diusulkan, dilakukan pengujian dengan menggunakan simulasi pada komputer dan juga pada penelitian ini akan dibandingkan hasil simulasi dengan metode sistem kendali PI dengan gain statis.  Dari hasil simulasi diperoleh bahwa metode PI adaptif efektif untuk mengendalikan ketinggian air pada tanki air, dan juga efektif dalam menstabilkan sistem ketika terjadi perubahan parameter ketika sistem sedang berjalan dalam waktu 100 detik. Adapun dengan menggunakan metode PI gain statis, performa sistem lebih lambat dalam menstabilkan sistem yaitu sekitar 250 detik.