Kendali Kecepatan Motor DC Dengan Kontroller PID dan Antarmuka Visual Basic

Abstract

Kecepatan motor DC sering mengalami penurunan akibat dari beban yang ada, sehingga kecepatanya menjadi tidak konstan sehingga diperlukan rancangan kontroller.  Dalam artikel ini, mengimplementasikan suatu alat pengendali kecepatan motor DC dengan kontroller PID dan antarmuka visual basic berbasis Arduino UNO. Pada alat ini setpoint dan parameter PID diinputkan melalui visual basic. Sensor encoder akan membaca kecepatan motor dan kontroller PID akan membandingkan nilai yang terbaca dengan setpoint dan selisih tersebut dinamakan error. Nilai error akan dimasukan ke persamaan PID dan keluaran dari PID berupa PWM(pulse width modulation) yang menjadi masukan untuk driver motor L298N melalui mikrokontroller Arduino UNO. Selanjutnya terjadi pengulangan proses sampai mencapai nilai setpoint yang ditentukan dan kecepatan akan dipertahankan. Penentuan hasil parameter kontroller PID ini didapatkan dengan penalaan trial and error. Trial and error dilakukan dengan cara meinputkan nilai Kp, Ki, Kd dan melihat kurva respon sistem sampai didapatkan bentuk kurva respon yang diinginkan. Dengan menerapkan kontroller PID kecepatan putaran motor DC dapat tercapai dan stabil sesuai dengan nilai setpoint yang ditetapkan.